Ambos mandatarios tuvieron "un encuentro informal y no mantuvieron una conversación sustancial", según el vocero oficial. El encuentro se dio poco antes de la ceremonia de inauguración de la VII Cumbre de las Américas.
Esta es la primera vez que Cuba participa en el foro regional desde su creación, en 1994.
La Casa Blanca confirmó ayer que Obama y Castro mantendrán el sábado una "conversación" al margen de la cita, pese a que en agenda no había una reunión bilateral formal.
Más de 30 jefes de Estado y de gobierno del continente participaron en Ciudad de Panamá en el arranque de la séptima Cumbre de las Américas, que cerrará el sábado por la tarde.
Obama y Castro se habían saludado por primera vez fugazmente en diciembre de 2013 durante el funeral del ex presidente Nelson Mandela en Sudáfrica.