Peña Nieto y su esposa, Angélica Rivera, observaron una guardia de honor en el campo de desfile Horse Guards Parade junto a la monarca, el príncipe Carlos, el primer ministro británico, David Cameron, y otras autoridades.
Un carruaje real tirado por caballos llevó a Peña Nieto y a la reina al Palacio de Buckingham, residencia oficial de la monarca, donde almorzaron con otros miembros de la familia real y también tenían previsto asistir a un banquete por la tarde.
Mientras tanto, decenas de manifestantes se dieron cita en inmediaciones de la residencia de Cameron en Downing Street, señalando que Peña Nieto "no es bienvenido en el Reino Unido".
Algunos llevaban carteles en los que se leía "Bienvenido a México: Líder mundial en violaciones a los derechos humanos", y "Paren de matar maestros", mientras que otros desplegaron fotografías de mexicanos "desaparecidos por el Estado".
La marcha fue convocada por "Yo soy 132 Londres", un movimiento de jóvenes crítico con Peña Nieto que surgió a través de las redes sociales antes de las elecciones de 2012.
El grupo envió previamente una carta abierta a la reina de Inglaterra exigiendo una investigación independiente sobre el caso del secuestro y supuesto asesinato de 43 estudiantes en septiembre pasado y otras desapariciones en México.
"Tenemos que preguntar ¿por qué, señora, por qué el jefe de un gobierno que muestra tan poco respeto por los valores que este país dice defender es invitado a alojarse en el Palacio de Buckingham?", reza la carta enviada a la monarca británica.
Por su parte, la organización defensora de los derechos humanos Amnistía Internacional (AI) entregó ayer a la embajada de México en Londres una petición exigiendo el cese de las torturas en ese país latinoamericano.
El portavoz de Cameron aseguró que el primer ministro tiene previsto plantear temas vinculados con los derechos humanos durante las conversaciones que sostendrá con el jefe de Estado mexicano el miércoles.
Se espera que ambas naciones firmen además varios acuerdos económicos y comerciales durante la estadía de tres días del mandatario mexicano en el Reino Unido, en el marco del "Año de México en el Reino Unido".
Según AI, la aplicación de la tortura en México está "fuera de control". Durante la última década, el número de casos de tortura en el país norteamericano se ha sextuplicado, asegura la organización.
AI señaló que el aumento de los casos de tortura coincide con la lucha que México viene librando desde hace nueve años contra el narcotráfico, que ha dejado más de 100,000 muertos y más de 22,000 desaparecidos.
Peña Nieto y su gobierno han sido criticados por amplios sectores de la población mexicana por su manejo de la crisis surgida con el caso de los 43 estudiantes, que desató durante varias semanas protestas en todo México contra la corrupción y la violencia.
México es el cuarto mayor destino para la exportación de los productos del Reino Unido.
El año pasado, el comercio bilateral entre México y el Reino Unido se incrementó en un 15 por ciento, a 3,300 millones de libras (unos 5,075 millones de dólares o unos 4,530 millones de euros). Se espera que llegue a los 4,000 millones de libras este año, según cifras del gobierno británico.
"México es un importante mercado en crecimiento para nuestras exportaciones y las empresas británicas también pueden usar a México como base para operaciones más amplias en toda Latinoamérica", fue citado el ministro de Empresa británico, Vince Cable, antes de la llegada de Peña Nieto.